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对（duì）柔软物体的触觉（jué）在许多行动和互（hù）动中发挥着至关重要的作用，如判断（duàn）鳄梨的成（chéng）熟度，或是牵（qiān）着爱人的手。但理解和再现（xiàn）这种（zhǒng）感（gǎn）觉（jué）极具（jù）挑（tiāo）战（zhàn）性，因为（wèi）这涉及复杂的（de）感觉和认知过（guò）程。柔软度感知的两个主要元素（sù）是（shì）皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈（kuì））和动觉提（tí）示（关于手指关节作用力的反（fǎn）馈（kuì））。通过分（fēn）离皮肤和动（dòng）觉线索，SORI再现了（le）一（yī）系列真实材料（liào）的柔软性，填（tián）补了机器人领（lǐng）域的空白，使许多需要感（gǎn）知柔软度的（de）应（yīng）用成为（wèi）可能（néng）。
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