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从第一代的黑色幽灵（SV1型），到第二代的黑珍珠（SV2型），再到目前第三代的海哨（SV3型），“这3款波浪滑翔机遇到了很多关键技术攻关点，比如波浪动力转换、导航控制系统、高精度的路径跟踪、自主避障等难题。”周莹介绍道。
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其中，“排队”最久的为屹唐股份。上交所官网显示，屹唐股份科创板IPO于2021年6月25日获得受理，当年7月15日进入问询阶段，随后于当年8月30日上会获通过，并于当年9月17日提交注册，不过，之后公司IPO再无实质性进展，至今已在“注册关”排队超三年。2024年11月29日，公司IPO有了新动态，其中显示，公司更换申报会计师并更新提交相关财务资料。
平码3中3论坛各项性能指标表现优异。该机型成功实现了甲醇替代率超95%，较传统柴油动力，减少二氧化碳排放超7.5%。通过智能共轨喷射系统与低压SCR废气处理装置的协同优化，主机热效率增加1-1.5%，创下同类型动力装置能效新纪录。经中国船级社（CCS）、挪威船级社（DNV）、美国船级社（ABS）、法国船级社（BV）、英国船级社（LR）等8家国际主流船级社联合认证，表明该机型在燃烧效率、排放控制、运营经济性等多项关键指标上均达到行业领先水平。
