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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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在实验中，研究团队将一块锆硅硫化物冷却至-268.9℃左右——仅比绝对零度高几度，然后将其置于实验室强大的磁场中，并用红外光照射，随后分析材料反射的光。借助这一名为磁光光谱学的技术，邵垠铭等人观测到了锆硅硫化物晶体内准粒子的性质。
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