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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。

　　　　我们所看到的历史往往是被大人物书写的，而像“衷”这样，能将墨迹保留到两千多年后的小人物，屈指可数。通过这些墨迹，我们猜想，“衷”的一生会经历什么？是不是像那个波澜壮阔时代的无数小人物一样，为徭役等而发愁。也许有幸活到暮年，弥留之际想与兄弟合葬在一起，却发现找不到任何“黑夫”与“惊”来过的痕迹，除了这木简上的墨迹。