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张瑞天反复到操作一线观察，看得久了，灵感来了：他发现打孔时会溅出星星点点的液体水花，在孔洞从无到有的瞬间，灵光乍现——如果利用水花的形态来帮助机器决策呢？通过识别打孔时水花溅射的形状，机器可以即时判断孔通状态。创新思路如泉涌，之后的问题迎刃而解。
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机器人的研究远在人工智能诞生之前。1954年，科学家发明数字控制可编程的机械臂，为现代工业机器人打下基础，也预示着现代机器人的真正诞生。在人工智能的发展过程中，虽然也将模仿人类动作纳入研究范围，但由于当时研究的重点是思考与感知，动作（身体）并没有受到很大关注。后来，机器人研究慢慢形成一个新领域——机器人学，与人工智能中的动作研究同时存在。机器人学研究的范围更宽，也更多关注技术、实际应用和产业化。1986年，移动机器人的先驱罗德尼·布鲁克斯提出了行为主义机器人学的主张，他认为传统的符号主义人工智能过于依赖复杂的推理系统，忽视了身体与环境的互动对智能行为的关键性贡献。可以说，这是在机器人领域首次提出具身智能思想。
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