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由于人手指形状不同，感觉到的柔软度可能不同。因此，研究人员首先开发指尖及其接触面的几何参数，然后从一系列不同的材料中提取柔软度参数，并将这两组参数映射到SORI设备上。SORI还配备了电动折纸关节，可以对关节进行调节，使其变得更硬或更软。
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这件事情发生在元封二年（公元前109年）。公孙卿是齐地的方士，在此之前，已有不少“海上燕齐怪迂之方士”进入宫廷。《史记·秦始皇本纪》载，秦始皇东巡至琅琊，后遣齐人“入海求仙人”；汉武帝时著名的方士栾大、公孙卿都是齐人，公孙卿的老师申公也是齐人；《汉书·封禅书》记，“海上燕齐之间，莫不扼腕而自言有禁方，能神仙”；《史记·孝武本纪》称，“齐人之上疏言神怪奇方者以万数”。可见，秦至西汉的修仙之说盛行于燕齐一带。
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