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　　　　触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。

向南望去，气象森严的紫禁城尽收眼底，红墙黄瓦的宫殿鳞次栉比、整齐有序；东西两侧满目葱茏又高楼林立，妙应寺的白塔与万家灯火相映成趣，诉说着古老与现代碰撞相融的传奇；凭栏北望，鼓楼与钟楼遥遥相望，更远处的“鸟巢”和奥林匹克塔依然清晰，仿佛揭开了中轴线不断生长的部分谜底。

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