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2020年12月21日晚，编剧余飞、宋方金等发布111位编剧、导演、制片人、作家的联名信，直指有抄袭劣迹的郭敬明、于正出现在综艺中进行话题炒作，以此追逐点击率、收视率的做法，引起了相关从业者和社会各界的反感，呼吁不给抄袭剽窃者提供舞台，多宣传德艺双馨的艺术家，尊重原创。次日这封联名信上的署名人员增加至156位。

　　　　据了解，“两段式端到端”方案的信息经过感知模型过滤后，再到规控模型，有两个信息处理环节。而“一段式端到端”方案将智驾的感知、预测决策、规划多个模块合为一体，直接从传感器输入外部环境信息，并输出车辆的行驶轨迹，使得端到端模型像人类大脑一样，具备更高的理解力和进化能力，能够掌握新的工具并应对未曾见过的场景。