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　　　　对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。

“每个台门都有自己的故事。”柯桥居民陈家檐说，小时候他住在潘家台门，台门内有10户人家，夏日，每当暮色四合，大人们便早早吃好晚饭，拖着噼啪作响的木拖鞋，摇着蒲扇，提着竹椅板凳去河边乘凉；小孩子们就三五成群地玩游戏，一直到夜深才渐渐安静。

　　　　过去200年里，全世界1000多万人与渐冻症交过手，人类胜率为0。与渐冻症缠斗4年多，蔡磊愈发感受到了它的威力：这一年，他病危进ICU住了6天6夜，破冰驿站的直播参与不了了，门也不能出了。现在，即便院士来访，蔡磊最多睡衣外加件衣服以示隆重。他说话更加吃力，用上了“眼控仪”办公，只能喝糊糊，用注射器喝水来减少呛咳。和他的渐冻症病友们一样，蔡磊的身体变得脆弱，摔跤、感冒，甚至一口痰都可能随时要了他的命。