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由于人手指形状不同，感觉到的柔软度可能不同。因此，研究人员首先开发指尖及其接触面的几何参数，然后从一系列不同的材料中提取柔软度参数，并将这两组参数映射到SORI设备上。SORI还配备了电动折纸关节，可以对关节进行调节，使其变得更硬或更软。
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汉文帝对匈奴的骚扰虽然非常忧虑，但他在加强防范的同时，还是不断派遣使节与匈奴和谈。文帝在后元二年（前162年）诏书中阐述了他不愿“结难连兵”的和平理念后，叙说了他对和平的追求：“故遣使者冠盖相望，结轶于道，以朕意于单于。今单于反古之道（返归和亲），计社稷之安，便万民之利，亲与朕俱弃细过，偕之大道，结兄弟之义，以全天下元元之民。和亲已定，始于今年。”
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