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　　　　无法与人工准则模型进行“组装”，也是“一段式端到端”不可忽视的缺点，尤其是涉及安全的准则模型。另外，还有数据要求质量高＋数量大、算力难题、算法难题、可解释性难题、模型设计难题、上车难题等挑战。同时，“一段式端到端”系统，比分层的端到端更难收集“长尾问题”数据，也会影响模型迭代。

天津大学与清华大学研究团队发现，脑电信号中的非平稳特性不仅来源于传统观点认为的背景脑电变异，而且与闭环脑机交互引导下的任务脑电演变密切相关。基于这一发现，团队通过忆阻器神经形态器件构建了全新的脑机接口系统，提出了“双环路脑机协同演进框架”。在双环路框架下，“机学习”环路中的忆阻器解码器通过适应脑电信号波动完成解码参数更新，“脑学习”环路中的任务相关脑电特征在“决策—反馈”循环的引导下不断正向演化。

　　　　根据此次试飞的记录，“星舰”助推器在着陆最后阶段、距离地面约2000米时，同时启动13台发动机制动减速。这些发动机具备“万向推力”能力，即喷嘴可以旋转调节方向，以控制助推器姿态和飞行轨迹。待降落到一定高度后，外围发动机关闭，中心位置的3台继续工作，使助推器进一步减速并几乎垂直落在两根“筷子”中间。在距离地面约几十米高度时，助推器在发射塔前垂直悬停。几秒钟内，“筷子”微微移动并牢牢抓住助推器栅格翼下方的销钉，发动机关机。