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在一次埋弧焊大型变位机焊接中，由于位置特殊，每次上坡焊状态良好，但下坡焊总会出现未熔合、夹渣等缺陷。通过反复试验，刘星彤发现整个环缝正中心前方3厘米处，胎位转动时，熔池冷却凝固正好处于水平状态。针对这一现象，他和团队研制出一套红外线水平仪，利用水平仪控制转动，避免焊缝处于下坡焊位置，问题迎刃而解。

　　　　触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。