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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。
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丁河有山，名曰翠屏山，山下有河，名曰丁河（古名九湾河）。翠屏山上有一空地，即为哪吒行宫遗址，虽经千年风雨，古建筑遗迹仍然清晰可辨。据当地老人介绍，行宫为砖木结构，内有一米多高的神座，置有一尊哪吒彩绘泥胎坐像。历来香火旺盛，可惜抗日战争时毁于日军的炮火之中。现遗址上仅存一间小庙和一座“西周中坛元帅神庙遗址”石碑。
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