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张知行是阎步克的“云学生”，他在视频网站听阎老师讲，“真理不是唯一的，也不是一元的”“不是等待老师告诉你唯一正确的答案，而是努力去寻找对一个问题更多的不同的解答”。阎步克曾举例：“比如对中国历史的分期，你可能会听到五六七八种不同的看法，他们各有各的道理，各有各的依据。”
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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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