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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。
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针对每一个反应，研究人员都计算了自由能的变化。自由能决定了某个反应能否在没有其他外部能量来源的情况下进行。结果发现，其中很多反应都可以在没有三磷酸腺苷等外部能源的情况下进行。这就是说，生命基本组成部分的合成不需要外部能量，它可以自我维持。
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