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无法与人工准则模型进行“组装”，也是“一段式端到端”不可忽视的缺点，尤其是涉及安全的准则模型。另外，还有数据要求质量高＋数量大、算力难题、算法难题、可解释性难题、模型设计难题、上车难题等挑战。同时，“一段式端到端”系统，比分层的端到端更难收集“长尾问题”数据，也会影响模型迭代。
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例如，特斯拉Optimus在实验室中进行的测试虽然表现出色，但该团队表示，年底之前仍然需要考虑触觉感知和重量分布的问题。此外，虽然Optimus在运动方面取得了一定进展，但要实现真正的量产，机器人在复杂环境中的自主适应能力、与人类的交互能力仍需进一步提升。
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