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　　　　从第一代的黑色幽灵（SV1型），到第二代的黑珍珠（SV2型），再到目前第三代的海哨（SV3型），“这3款波浪滑翔机遇到了很多关键技术攻关点，比如波浪动力转换、导航控制系统、高精度的路径跟踪、自主避障等难题。”周莹介绍道。

苏轼贬谪黄州后，生活清苦，他苦中作乐，精心烹制了一道“东坡羹”。与“东坡鱼”“东坡肉”“东坡豆腐”等别人所起的名号不同，“东坡羹”是苏轼自己命名的。煮羹的过程和方法，在他写的《东坡羹颂》和《菜羹赋》两篇文章里有详细的记述。《东坡羹颂》是韵文，之前有较长的小引，为散体文，《菜羹赋》是赋体，前面的小序也是散体文。因为两者写的是同一种羹，正好可以对照。

　　　　此前，计算机科学家在解决这一问题时，往往要在两种关键策略之间做出选择。一种是以铁路网络为模型，每次迭代都要计算整个网络部分并调整交通流量；另一种则受电网中电力流启发，在每次迭代中计算整个网络，但对网络每个部分的修改流量使用统计平均值，以加快计算速度。