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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。
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文帝即位第三年（公元前177年）夏，匈奴右贤王部入侵河南地，侵略上郡（今陕西榆林），文帝派灌婴率军7万反击，匈奴退去。前166年，匈奴老上单于率军14万侵朝那、萧关，杀北地都尉，前锋部队甚至到达了甘泉宫（今陕西省咸阳市淳化县铁王镇梁武帝村）。汉文帝布置10万骑兵、步兵保卫长安，匈奴军入塞一月后退兵，汉军只能尾随监视匈奴出塞。前166年至前162年间，匈奴每年寇边，杀掠民众、牲畜甚多，其中云中郡、辽东郡被祸害最深。
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