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单行和双行书写的简，往往用绳线连系成册以承载长篇文献。《史记·留侯世家》说黄石公“出一编书”，《汉书·诸葛丰传》说“编书其罪”，就涉及这一情形。这也是后世书籍观念中的编（也写作“篇”）、册（也写作“策”）的源头。牍的书写面比较大，可以单独承载不太长的文献，早先认为不存在编连的问题。不过，近期一再发现内容相关但形态各异的文书、簿籍编连成册。现在看来，只是典籍类文献才由形制相同的简书写编卷，而形态各异的文书簿籍造册归档时，并非如此规整。
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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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