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　　　　“自己家里调的元宵馅好吃不腻”，李青回忆，小时候都是家人自己做元宵，馅料里有花生碎、核桃仁、黑白芝麻，再放入糖和猪油和在一起后，分成小块儿，冻好，蘸上水倒进装有糯米粉的盆里来回滚，最后下锅一煮，“吃起来真香呀”。李青说，“印象最深的就是自己亲手碾的花生碎，吃起来有颗粒感，特好吃”。

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　　　　触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。