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为了揭示太阳黑子中本影波驱动机制，云南天文台硕士研究生张鑫生和导师闫晓理研究员等人及其合作者，主要基于IRIS SJI 2796 ？成像数据，详细研究了活动区NOAA 13023中两个太阳黑子的色球层本影波的精细结构，并进一步统计分析了本影波起源的空间分布。通过追踪螺旋波模式的运动，他们首次发现，在本影内会同时存在两个单臂螺旋波模式，二者可以在相同或者相反的方向进行旋转。
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为了解决这个问题，SETS采用了所谓的“探索/利用”权衡原则。例如，当机器人检测到某些动作可能会导致碰撞时，它就不会继续考虑这些动作的后续步骤，而是专注于更安全的选择。这种方法大大减少了计算量，并允许机器人几乎实时地处理信息并作出反应。
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