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为了解决这个问题，SETS采用了所谓的“探索/利用”权衡原则。例如，当机器人检测到某些动作可能会导致碰撞时，它就不会继续考虑这些动作的后续步骤，而是专注于更安全的选择。这种方法大大减少了计算量，并允许机器人几乎实时地处理信息并作出反应。

　　　　近年来，和田县坚持“沙漠增绿、农民增收、产业增效”发展思路，通过种植红柳、梭梭等耐旱耐盐碱植物来防沙治沙，在此基础上接种肉苁蓉等高经济价值作物发展林下经济，走出了一条具有地方特色的治沙、致富的绿色发展之路。红柳、梭梭林下经济作物肉苁蓉经历了从无到有、扩面增产、初成产业的发展历程，肉苁蓉产业已经成为带动和田县群众增收致富的重要产业。