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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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这件事情发生在元封二年（公元前109年）。公孙卿是齐地的方士，在此之前，已有不少“海上燕齐怪迂之方士”进入宫廷。《史记·秦始皇本纪》载，秦始皇东巡至琅琊，后遣齐人“入海求仙人”；汉武帝时著名的方士栾大、公孙卿都是齐人，公孙卿的老师申公也是齐人；《汉书·封禅书》记，“海上燕齐之间，莫不扼腕而自言有禁方，能神仙”；《史记·孝武本纪》称，“齐人之上疏言神怪奇方者以万数”。可见，秦至西汉的修仙之说盛行于燕齐一带。
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