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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
管家婆免费版资料据《西峡县志》记载：丁河奎文村南山顶原有哪吒太子庙，内修三尺高通堂神台，上面供奉哪吒太子彩色泥塑像。明朝以前当地就有朝拜哪吒的传统，每年农历九月初九，人们扶老携幼，登高望远，络绎不绝，哪吒太子庙香烟缭绕，雾气腾腾。20世纪60年代，奎文村村民在陈塘关附近发现关隘遗址。
