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“在研究过程中，我们也遇到非常多的问题和困难，也有过以为走不下去或是做不成的时刻。每到这种时候，大家只能开会分析、找原因，尝试各种可能的途径，直到最终找到正确的办法，解决问题。”王贻芳对中青报·中青网记者感慨，“最后的成功，是多方合作的结果”。
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此次的具身智能模型基于预测编码启发，变分递归神经网络框架，通过集成视觉、本体感觉和语言指令三种感官输入进行训练。具体来说，该模型处理了以下输入：观看机械臂移动彩色块的视频；感知人体四肢运动的感觉及机械臂移动时的关节角度；以及语言指令如“把红色物体放在蓝色物体上”。
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