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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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人们在距今5500年左右的崧泽文化时期发现了装饰性极强的陶胎漆器，髹漆的目的已经从封闭、防止器物变形发展为追求光泽感。陶器相对稳定，在表面髹漆，显然是使用者不满足于陶器表面本身的质感和美感，在彩陶和黑衣陶之外通过添加新物料开发了新的装饰方式。正是在同一种对光线反射和温润手感的痴迷驱动力下，在漆器踏入人类社会后的两千年，瓷和釉也进入了人类的生活。
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