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转移机构上的棘爪是实现月壤容器转移的关键组件，但要确保转移精准、顺利，棘爪组件需完成开合16000次以上的长寿命可靠性试验。照此计算，8组棘爪组件完成试验需要耗时近3个月。为了提高试验效率，研制人员设计出一种圆周运动的试验设备，就像一座摩天轮，一次能让8个棘爪组件在转动中开展试验，从而将整个试验时间缩短到14天。
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对于人们的疑问，汪伟解释说，当时的动机其实和现在一模一样，日本人认为未来机器人会进入家庭，所以开始做机器人，这是50年前就有的想法。第一台机器人开发制作出来后，其实并不能干什么，只是拥有了人形机器人的操作，以及手和脚。后来，日本人又觉得要去做能够真正帮人类干点什么的机器人，于是就有了1984年的第二代人形机器人Wabot-2。Wabot-2学会的第一项技能是弹钢琴，因为当时的人们觉得机器人弹钢琴是非常难的一个任务，如果能够证明机器人可以弹钢琴，那么机器人进入家庭服务就有希望。
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