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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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改造后的杭州文二菜市，成为兼具时尚感和烟火气的网红菜市。其中的咖啡店、共享厨房和代炒菜业务，吸引了众多年轻人走进菜市，享受“人间好滋味”。⑦由中青报·中青网记者蒋雨彤拍摄 ①④由崔文瀚拍摄 ②③⑤⑥⑧由受访者提供
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