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正确理解周公制礼作乐，除了区分广义、狭义的礼之外，辨析礼与刑的关系也至为关键。据学者考证，礼与刑的来源不同。礼起源于宗教祭祀，处理的是氏族内部的关系；刑起源于战争，主要用于对付外族。一开始礼与刑是独立发展的，后随着部落联盟和国家组织的出现，礼与刑由分走向合，礼要扩大到整个文明共同体，刑也要处理国家内部的矛盾。由于周人完成了由自然宗教向伦理宗教的转变，其信奉的天或上帝是道德性的至上神。天不是关注祭品的多少，而是人间的德，只有敬天保民才能获得天命，获得人间的统治权。故周人特别重视德，主要用德进行统治。德是抽象的，作为具体的行为规范，周人称为典、彜、则，而典、彜、则后来被称为礼。周人重视德，也不忽略刑，据《尚书·康诰》可知，周人已把刑用于氏族内部，惩罚危害氏族共同体的行为，包括：一、杀人、抢劫、偷盗的非法行为。二、不孝、不友等违背宗法伦理的行为。三、阳奉阴违，抗拒君上命令的行为。其中最严重的罪行是不孝、不友，被称为“元恶大憝”。但孝、友作为德主要靠教化和自觉，刑只能起到辅助作用，故周人实际是以德为主，以刑为辅，主张“明德慎罚”（《尚书·康诰》），德主刑辅。后人只注意到周人“明德”的一面，忽略或回避其“慎罚”的一面，将周公的创制称为制礼作乐，似乎周人仅仅是以礼乐为治，显然是不全面的。其实周公不仅制礼，还作刑，称为制礼作刑可能更合适。

　　　　车企各自不同的技术路线，驱动着端到端的开发和应用走上快车道。“尽管技术路线不同，但都有合理的底层逻辑，最终也都会殊途同归，实现完全端到端的高级别自动驾驶。”曾文翔认为，与其他技术一样，智驾技术的发展也是一个不断探索的过程，目前看端到端适合高级别自动驾驶的优选，这是基于计算及云计算、神经网络、人工智能、大模型，以及芯片和计算模块、超级计算机等软硬件技术支持下作出的选择，而不是“拍脑门”的结果。