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在样品转移过程中，复合连杆机构如同交接“接力棒”的手臂，具有传动链复杂、三个自由度的位移偏差测量和调试难度高等特点，是转移机构的重要组成部分。研制团队提出了双向高精度控制及测试技术，实现了复合连杆机构的展开和收合的运动精度、稳定性的控制，确保了位移偏差在1%以内。
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以前我追随孙机先生问学，很长一个时期内，参观博物馆是一项重要的教学内容，由此深感这是一种几乎不可少的学习方式。不过，那时候国内的多数博物馆都比较冷清，就连当时的中国历史博物馆（今天的中国国家博物馆）也不例外。基本陈列之外，很少举办各种专题的临时展览。印象中，参观博物馆都是要买门票的，五元、十元、二十元不等。很多博物馆不允许拍照，参观者便只能以画图的方式记录所见。为此，我便习以为常。这一习惯一直保持到本世纪初年。有一年，我们一行二十多人前往闽北窑址考察，参观博物馆时，我依然驻足于展柜前，在本子上勾画展品。同行的李旻博士问：“为什么不用相机来记录？”那以后，方由画图改为拍照，也因此逐步积累起图像资料。
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