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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。

　　　　车厢内，30岁的乘警郑福友身着警服，如往常一样巡逻。突然，一名旅客焦急地跑来对郑福友喊道：“警察同志，帮帮我，我的结婚戒指不见了！”郑福友一边安抚，一边询问丢失的过程。杨女士前一晚20时左右，在厕所洗漱台洗手时，顺手将戒指取下放在一旁，直到5个小时后才想起，发现戒指早已不见踪迹。