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同时，与需要传感器不断“告知”机器人腿运动角度的机制不同，“人造肌肉”通过与环境的相互作用就能调整出合适角度。其仅由两个输入信号驱动：一个用于弯曲关节，一个用于伸展关节。每次落地后，机器人腿部关节都会根据表面的硬度自适应地移动到合适角度。
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关键时刻，薛其坤给团队打气。他常用自己“做针尖”的故事鼓励团队。攻读硕士期间，薛其坤用到的实验仪器是场离子显微镜，样品是金属针尖。他在导师的严格监督下，每天至少要试做3个针尖，两年做了1000多个针尖。其间虽没有发表任何文章，但熟练掌握的实验技术，对后续工作帮助很大。在薛其坤的鼓舞下，团队经过一轮轮冲刺，最终实现了技术突破。
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