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2022年4月，在*ST长方2021年年报披露前夕，康铭盛自查发现2021年度财报存在未入账销售返利约1.68亿元。与此同时，康铭盛的存货管理、销售与收款、信息系统管理等方面还存在重大缺陷，一系列问题导致*ST长方被审计机构出具了无法表示意见的非标年报。
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俞荣锦表示，由于现阶段的端到端还存在开发不足等问题，准确率受到影响，因此各车企基本都采用了“端到端＋”的方式来克服弊端。目前，端到端的不足包括端到端智驾系统的训练所需的数据规模比海量更加海量，随着智驾里程的增长以及自动驾驶系统能力的提升，端到端训练的数据量也会不断增长。来自车企的数据表明，截至2024年9月，小鹏汽车端到端的视频训练量为2000万个视频片段，特斯拉端到端智驾系统FSD的训练量则至少有5000万个视频片段。
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