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青花瓷上的流行图案早在12—13世纪就已在中国的南北方盛行。如金代北方磁州窑，烧造的白地黑花瓷；南方的江西吉州窑，也烧造了图案风格类似的黑彩留白瓷器。但元代早期并不见青花瓷的踪影。真正成熟的青花瓷诞生于约十四世纪三十年代的景德镇，从目前瓷器本身有铭文的纪年器判断，元青花的兴盛时代在公元1334年至1351年之间。
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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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