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根据大脑与外部设备之间信息传递的方向，脑机接口可分为单向和双向两种类型。单向脑机接口中，人的大脑活动被采集并解码，然后转换成控制信号，用于控制轮椅或假肢等外部设备，但外部设备并不向大脑发送任何反馈信息。双向脑机接口不仅能将解码的大脑信号用于控制外部设备，还可以通过电刺激将外部设备产生的反馈信号传递回大脑，使人感知外部环境或设备的状态，直观地与外部世界进行交互和沟通。

　　　　由于人手指形状不同，感觉到的柔软度可能不同。因此，研究人员首先开发指尖及其接触面的几何参数，然后从一系列不同的材料中提取柔软度参数，并将这两组参数映射到SORI设备上。SORI还配备了电动折纸关节，可以对关节进行调节，使其变得更硬或更软。