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这期间，《永乐大典》也有了新发现。2007年，全国古籍普查时意外发现加拿大籍华人袁女士藏有《永乐大典》嘉靖副本“湖”字册，后在国家文物局支持下，入藏国家图书馆。2023年，国家图书馆修复师团队完成了本册《永乐大典》的修复。特别是采用织布设备，最大限度地复原了《永乐大典》的书衣用绢，被称为古籍修复的“天花板”。
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为了解决这个问题，SETS采用了所谓的“探索/利用”权衡原则。例如，当机器人检测到某些动作可能会导致碰撞时，它就不会继续考虑这些动作的后续步骤，而是专注于更安全的选择。这种方法大大减少了计算量，并允许机器人几乎实时地处理信息并作出反应。
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