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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。

　　　　商丘鱼灯、归德古皂、刘氏本草佩香、王氏坠胡制作技艺、商锦手工织布、柘城李秀山泥塑……展台上琳琅满目的产品让游客纷纷竖起大拇指。作为“殷商之源”，商丘非遗资源丰富多彩，四平调、火神台庙会等4项列入国家级非遗名录，王公庄绘画、大有丰酱菜等58项列入省级名录，张弓酒传说、刻瓷艺术等301项列入市级名录，非物质文化遗产得到有效保护、传承、弘扬和发展，持续焕发活力。