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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。

　　　　首先，张爽界定了一些概念。心理治疗师通常是心理学或医学相关专业背景，在医疗体系内工作。为诊断明确的精神障碍患者（如抑郁症、强迫症）提供心理治疗。常用技术包括认知行为治疗（CBT）、精神分析、家庭治疗等。通常与精神科医生合作，辅助药物治疗，注重患者长期心理康复。不具备诊断权和处方权，不能开药或进行医学干预。