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国地共建具身智能机器人创新中心天工项目人员 魏嘉星：对于人形机器人来说，要做到稳定的感知行走，其实对于它的整个计算能力是有非常高的要求的，要保持50毫秒以内的高频率视觉更新。同时我们会把视觉感知的一些信息和本体信息，在虚拟仿真训练的世界里进行部署。部署好了之后，会有成百上千台机器人结合这种算法进行优化和迭代。我们把效果训练好之后，再部署到真实物理世界的机器人身上，就可以让它具备一个很好的感知行走能力了。
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剁花法（又称“砍花法”）是菇民赖以谋生的重要技能，大多以口耳相传的形式流传至今。所谓“剁花”，即用斧头剁破树皮，为香菇孢子侵入和萌发创造适宜的环境，剁花的方式和深浅往往取决于菇木品种与山场环境。据菇民所述，树根位置用“界”，树头位置用“剁”；材质硬、树皮厚、海拔高的菇木剁深，反之则剁浅。剁花后一个月左右便可用枝条覆于菇木上，以防止阳光暴晒与山林鸟兽的践踏，菇民称为“遮衣”。剁花后的第一年冬季会有少量香菇长出，菇民称之为“倡花”。剁花后的第二年是香菇产量最高的年份，需将菇木上的枝条掀开，菇民称之为“开衣”。开衣后的第二年为“当旺”，第三年为“三旺”，以此类推。香菇产量多集中在“开衣”和“当旺”年份，只有少数菇木可达“四旺”甚至“五旺”，菇谚“一年开衣，两年当旺，三年两旺，四年零散散”真实反映了香菇的生长规律。有些菇木在剁花3~4年后不出菇，菇民用特制的软木板拍打菇木催菇，一般7~8天即可见效，菇民称为“惊蕈”“惊樯”或“催樯”。
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