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为了解决这个问题，SETS采用了所谓的“探索/利用”权衡原则。例如，当机器人检测到某些动作可能会导致碰撞时，它就不会继续考虑这些动作的后续步骤，而是专注于更安全的选择。这种方法大大减少了计算量，并允许机器人几乎实时地处理信息并作出反应。
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经过一段时间的刻苦钻研，张宏总结出不少心得。“杨柳青木版年画以‘勾、刻、印、绘、裱’五大工艺闻名，每道工序都蕴含着复杂的技艺，做好每一道工序都需要极大的耐心。画年画就是要耐得住性子，不能有半点急躁。”张宏说。
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