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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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据了解，第一季的剧目以“中秋”与“重阳”两大节令为主题，将选自故宫馆藏的清代宫廷承应戏《江州送酒 东篱啸傲》《全福庆》和清代宫廷常演的传奇戏本《长生殿》进行改编与创排，为观众呈现《江州送酒》《中秋奏凯》《长生殿·重圆》三出折子戏。
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