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据博世团队推出《纯燃油车（不含HEV/PHEV/48V）中高阶智驾可行性评估》，目前最接近中阶智驾的方案为大疆在一汽-大众、上汽大众车型上已量产的5R7V系统，该系统并非行泊一体域控，其中行车由TDA4VH（32TOPS）＋前视3V实现L2自动驾驶功能；泊车由EQ5M芯片＋4V实现HPA功能，已配置迈腾至尊版、帕萨特龙尊版、途观L智尊版等6款车型，平均售价20万元以上，2024年1～11月销量总和约2700辆；后续大疆计划在一汽-大众某车型量产基于TDA4 VH的中阶智驾方案（2026年）。
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早在1993年底，国务院发布了《中华人民共和国增值税暂行条例》，自1994年开征增值税。此后增值税改革不断，比如2016年营业税全面改为增值税，2017年增值税税率由四档税率简并为三档，并逐步降低税率，2019年增值税留抵退税逐步推开等。
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