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史欣玉和京剧的缘分要从她5岁半说起。“小时候，我看到电视上京剧演员穿着色彩斑斓的服装表演，一下子就被吸引住了，便想要模仿他们。我把玩偶摆在一起，把他们当作观众，然后将床单、被套披在自己身上，装扮成京剧里的角色，仿佛自己站在戏曲舞台上。”史欣玉说。
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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。
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