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钛虎机器人科技(上海)有限公司展出的钛虎T170A人形机器人,使用自主研发的轻量化关节模组及灵巧仿生手搭建,身高1.7米,自重仅50公斤,单手负载达5公斤,全身44自由度,腿部关节扭矩密度高达220纳米/公斤,可以实现单腿跳跃的高难度动作。
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据悉,这一新型电子皮肤受人类皮肤中机械感受器空间分布形式的启发,其结构中的力与应变传感器的三维分布,效仿了人类皮肤中梅克尔细胞和鲁菲尼氏小体的空间分布形式,使该器件能够从物理层面解耦地测量压力、剪切力和应变。与皮肤结构类似,该三维电子皮肤也由“表皮”“真皮”和“皮下组织”组成,且各层的有效模量与人体皮肤中的对应层相近。传感器及电路主要位于“真皮”层中,其中力传感单元设计为八臂笼状结构,传感器位于笼状结构上部,更靠近电子皮肤表面,因而对外部作用力高度敏感;应变传感器位于器件底部的拱形结构上,在垂直高度上与力传感单元上部的传感器保持一定的距离,因此只对面内的拉伸应变敏感,几乎不会受压力的干扰。
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