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随后，2024年7月，小鹏汽车宣布将向全球用户全量推送AI天玑系统XOS 5.2.0版本。小鹏汽车的端到端包括了“神经网络XNet＋规划控制大模型XPlanner＋大语言模型XBrain”。这被称为“三网合一”，其中，神经网络类似于人的眼睛，对现实世界中的可通行空间进行3D还原；XPlanner类似于人的肌肉和小脑直觉，通过海量数据的不间断训练，优化驾驶策略；规划控制大模型类似于人的大脑，会进行更深入的理解和意图推理，包括时序、环境、路牌文字等。2024年10月，小鹏汽车宣布AI天玑5.4.0正式开启公测，并首发搭载在小鹏P7＋上。新版本为小鹏汽车带来了最强AI智能驾驶功能。根据数据统计，已经享受到公测版的P7＋用户，在用户渗透率和里程渗透率上均取得了显著提升。
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“第一次到海上平台进行测试，看着火箭在晃动的平台上缓慢起竖，起竖越高，火箭的晃动幅度越大，而晃动的幅值必须在合适阙值内，才能保障火箭不受损坏。浪在几级时它的晃动幅值是多少，我们必须给出一个定量的判断。”滕瑶回忆。
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