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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。
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北京联合大学教授雷兴山认为，城垣结构、道路网络、池渠水系是大遗址聚落考古的“金钥匙”与“总开关”，往往能给考古工作提供重要线索。这些年以城墙结构、道路、水系为突破，夏商周三代的大遗址考古取得了很大进展，改变了人们对于都城格局的认识。夏商时期都城普遍高耸的城墙、多宫格棋盘状的功能区布局、道路水网结构，生动揭示出当时国家治理的形态。
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