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建窑，是中国古代生产黑釉瓷器的重要窑场，亦是福建地区的代表性窑场，因位于宋代建安、瓯宁二县治所所在地建州而得名。建窑遗址位于今福建省南平市建阳区水吉镇的后井村、池中村一带，因此建窑也称“水吉窑”。建窑创烧于晚唐五代，兴盛于两宋。建盏是建窑的代表性产品，器型特点为口大足小，形似漏斗，以束口盏最具特色。整体风格朴实稳重，造型饱满刚健，富有优美的曲线变化，是福建地区陶瓷生产悠久历史与精湛工艺的象征。

　　　　对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。