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对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用,如判断鳄梨的成熟度,或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性,因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示(来自指尖皮肤的感觉反馈)和动觉提示(关于手指关节作用力的反馈)。通过分离皮肤和动觉线索,SORI再现了一系列真实材料的柔软性,填补了机器人领域的空白,使许多需要感知柔软度的应用成为可能。
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