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为了解决这个问题，SETS采用了所谓的“探索/利用”权衡原则。例如，当机器人检测到某些动作可能会导致碰撞时，它就不会继续考虑这些动作的后续步骤，而是专注于更安全的选择。这种方法大大减少了计算量，并允许机器人几乎实时地处理信息并作出反应。

　　　　“我们的发掘从‘长江口二号’的尾部开始。这里布设了4个探方，面积约为124平方米。遵循从上至下、由晚至早的原则开展挖掘工作，目标是完成向下3米左右的作业深度。”黄翔将我们的思绪拉回现场，他告诉我们，由于发掘部位处于船尾，这一轮发掘可以帮助考古人员进一步了解古船结构，以及船舱内堆积的情况，为后续大规模发掘提供必要依据。