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寒林是北宋山水画的重要主题。清代王翚在《寒林小景图》上题:“唐以前未有寒林,自李营丘(李成)范华原(范宽)始画其法。”宋人对寒林的审美观照,超越单纯的景象刻画,不仅将其视为审美对象,还将其作为修身观想的图景。与董源、范宽并称“北宋三大家”的李成,善画寒林,笔势颖脱,气韵潇洒,墨法精绝,被视为“寒林气象”的开创者。他笔下的寒林通常无屋宇、人物等点景,肃寂清旷,用“藏”的手法营造一片生机。他还独创“蟹爪”法,将冬日里的枯枝画得生冷、奇崛。其代表作之一《小寒林图》,绘平远山水,前景有数株老松枯木,老松主干苍劲,枝干虬曲,松针工细;枯木盘根错节,骨干自坚。松下溪水潺潺,此为画眼,寓意生发。左右两侧为平坡,烟云雾霭。远景勾勒晕染山峦,突出烟林清旷气氛。整幅作品蕴含生机,充分体现了传统美学中的荒寒之美。
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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来,随着机器视觉技术的快速发展,基于视觉识别原理的触觉传感器(也被称为视触觉传感器)成为触觉感知领域的重要研究方向。然而,现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术,其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。
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